Не существует достоверных сведений о зарождении боевых традиций. Однако точно установлено, что уже в восьмом-девятом веках появились новые интересные техники ведения боя. К середине пятнадцатого века, в смутный период, названный историками «эпохой воюющих провинций», данные боевые техники получили широкое развитие. А примерно через сто лет разрозненные приемы были объединены в единую систему, особенно эффективную в условиях ближнего боя.
Огромное влияние на занятия боевыми искусствами оказали жесткие законы, введенные в Японии в семнадцатом веке. Правящий сёгунат, очарованный философскими идеями Конфуция, порицающего любую форму агрессии, наложил запрет на использование оружия. Это привело к тому, что главной задачей стало не нападение, а самооборона и разработка новых приемов рукопашных боев. Вместо кинжалов или мечей лучшие боевые искусства стали фокусироваться на различных видах бросков, обездвиживании и блокировке противника. Джиу-джицу, как особая школа боевых искусств, практиковала приемы, помогающие увертываться от вражеского оружия и эффективно контратаковать.